Nel VI secolo la Corea era divisa in tre stati: Silla, Koguryo e Paekche. Il regno di Silla era minacciato dai guerrieri Koguryo, e re Chingchung sapeva che il suo esercito non sarebbe stato in grado di affrontare l'invasione. Il Re si rivolse allora al monaco buddista Won Kwang Bopsa, che istituì in breve tempo un ordine di guerrieri chiamato Hwarang ("fior della gioventù"). A questi guerrieri, scelti tra i giovani nobili del regno, venne insegnato un sistema di combattimento chiamato Taekkyeon («combattimento con le gambe»).I membri del Hwarang furono educati secondo i principi della filosofia buddhista e seguivano un codice d'onore i cui cinque punti fondamentali sono:
1. lealtà verso la patria
2. lealtà verso i propri genitori
3. fratellanza e fiducia reciproca tra i membri del Hwarang
4. coraggio: mai ritirarsi di fronte al nemico
5. senso di giustizia: mai sacrificare una vita senza una valida ragione.Grazie ai guerrieri del Hwarang, la dinastia Silla riuscì a difendersi dall'attacco degli invasori e successivamente i tre regni vennero unificati. L'arte del Taekkyeon continuerà ad essere praticata dai militari coreani.
L'occupazione giapponese e la scissione della Corea
Nel 1910 il Giappone invade la Corea, vietando la pratica di ogni arte marziale. Alcuni marzialisti emigrano in Giappone per apprendere le arti locali, altri continuano a praticare il Taekyeon clandestinamente.
Al termine della seconda guerra mondiale il Giappone, sconfitto, ritira le sue truppe dalla Corea, che torna ad essere libera così come la pratica delle arti marziali: nascono così diverse scuole aperte a tutti.
La nascita del Taekwondo.
Parallelamente a queste crisi politico-sociali avviene una crisi delle arti marziali: si sono sviluppati infatti molti stili differenti che hanno subito pesantemente l'influenza giapponese.
Ed è in questi anni che il grande maestro Choi Hong Hi fonda il Taekwon-do. Nel 1955 viene indetta un'assemblea, con l'intenzione di riunire i diversi stili nati dall'operato del generale Choi: lo stesso generale propone il nome Taekwondo, che viene adottato ufficialmente nel 1958.